Robotni xavfli muhitda joylashtirishga urinayotganda favqulodda yordam xodimlari duch keladigan qiyinchiliklardan biri bu robotni kerakli joyga olib borishdir. Ba'zan robotni axlat bilan qoplangan xonaga yoki uyga tashlash yaxshidir, lekin robotlar g'ildirak yoki zinapoyada bo'lishi kerak, aks holda ular ishlamaydi. Tadqiqotchilar deb nomlanuvchi robotni ishlab chiqdilar AGRO, bu atrof-muhitga tashlanishi mumkin va har doim g'ildiraklarga tushadi.
AGRO uchun turadi Agile Ground RObot, prototip esa Vest-Poyntdagi AQSh Harbiy Akademiyasi jamoasi tomonidan yaratilgan. Har bir g'ildirak boshqalardan mustaqil ravishda harakatlanishi mumkin va o'zining elektr uyasi dvigateliga ega. Har bir g'ildirakni mustaqil boshqarish imkoniyati operatsiyani yanada manevr qilish imkonini beradi.
Robot uloqtirilganda, uning bortdagi inertial o'lchov birligi erkin tushishni darhol aniqlay oladi. Keyin inertial o'lchov birligi o'rnatilgan proportsional lotin (PD) tekshirgichni ishga tushiradi, bu g'ildiraklarning har birini turli burchak va tezliklarda aylantiradi. Ushbu aylanish robotning qadam, burilish va egilish burchaklarini boshqarish uchun moment hosil qiladi, shunda u barcha to'rt g'ildirakda qo'na oladi.
Bu harakat robotning har doim o‘z g‘ildiraklariga vertikal ravishda tushishini ta’minlaydi va zarba kuchlarini teng taqsimlashga yordam beradi, bu esa mumkin bo‘lgan zararni kamaytiradi. G'ildirakda bir marta AGRO qutqaruvchilar yordamida atrofdagi dunyoga borishi va uni o'rganishi mumkin. Ishlab chiquvchilar guruhi uchlari g'ildiraklari bilan egilgan oyoqlari bo'lgan kelajakdagi versiyani qurishni rejalashtirmoqda. Ushbu dizayn zarbalarni qabul qilishga yordam beradi va ishni to'siqlarni engib o'tishga imkon beradi.
Shuningdek o'qing: